魔王ドラクネスは大魔神軍を率いてファンタジーランドの支配を狙う。その前に立ちはだかるのはヘポリスの勇者、ぬいぐるみのヘポイ。

石にされてしまったパル爺ちゃんを元に戻すため、ドラゴニアを支配している悪の総帥ジャークンを倒そうとヘポイは旅立った。

ジャークンは手強かった。苦戦したヘポイたちは、崖から川へ飛び込んで逃げた。流れ着いた先でドラゴンキャッスルを見つける。

ドラゴンキャッスルを甦らせようと城に入ると、ブタコウモリの待ち伏せが…。急げヘポイ！ゴーストキャッスルが攻め込んでくる。

ドラゴンキャッスルは甦ったが、ジャークンはゴーストキャッスルに命じてドラゴンキャツスルもろともヘポイを葬ろうと攻撃してきた。

奪われたキャッスルダイムの半分を探し出すため、再び旅立つヘポイたち。その途中、ブンザエモンと名乗る怪しい男と出会った。

甦ったドラゴンキャッスルに、ゴーストキャッスルがダークへポリスを使って攻撃してきた。その時、地面からマグマが噴出した…。

マグマを止めて新たな力を得たヘポイとドラゴンキャッスルは、ゴーストキャッスルを攻撃する。ドラクネスも戦力強化で対抗した。

キャッスルプリンセスを救うため、ヘポイたちはキングキャッスルの元へ向かう。ブンザエモンは船乗りウロコダンディーを連れて来た。

キングキャッスルの光の玉に乗って落ちた場所はゴミだらけの砂漠。ヘポイたちはイライラし始め、争いだした。どうしてだろう？

勇者のリングを取り戻すため、プラントキャッスルへ向かうヘポイたち。その途中、ディノキャッスルが現れ、クイズを出してきた。

バトルキャッスルの居場所を尋ねてまわるが、ダイムが足りなくて最後まで聞きだせない。そこに、アリバカという予言者が現れた。

甦ったばかりのバトルキャッスルは、ヘポイたちの言葉を受け入れない。ヘポリスの勇者であるならば、信じられる証を見せろと言う。

バトルキャッスルの信頼を得るために、ヘポイたちは勇者のリングを必死に探した。早く持ち帰らないと、デンソードの命が危ない。

大根の塔へ向かうガンガンジー。無敵の鎧が入ったカプセル、よろい玉を狙っているのだ。気になったヘポイはガンガンジーを追う。

ヘポイたちが向かうのは、海の向こうのスケアポス。渡航方法に悩んでると、アルバイトがあると言われて、海賊船に連れて行かれる。

氷に覆われたスケアポス。ヘポイたちは、氷山キャッスルの風邪を治してほしい、アイスボンボンに頼まれて妖精の森に案内された。

聖機神軍のキャッスルが眠る、スケアポスの星ふる丘に向かったヘポイたち。夢取りカメラで夢を奪うという、星の玉子様と闘う。

ノーデンキングがコスモキャッスルを使い、ヘポイたちを攻撃してきた。マハラキャッスルを甦らせて対抗しなければならない！

ヘポイはノーデンキングに立ち向ったが、力の差がありすぎで、勝てない。なんとか逃げたヘポイ。強くなりたい！と修行を始める。

グレーブランドへやって来たヘポイたち。正義の剣を奪おうとして、ナベランチャの谷へ谷流しの刑となったハニワンを救いに行く。

ハニワンたちの城、グランドキャッスルへ来たヘポイは、修行から帰って来たドンボールから特訓を受ける。本物の剣を見つけるんだ！

グランドキャッスル対ハニワキャッスル。どちらの剣が本物の？ハニワン王子とマグカップナイトとで、決着をつけることになった。

ヘポイたちは、ハニワキャッスルの仮面を割って、ブリキング3世から操られたる呪いを解き、聖機神軍のキャッスルに戻すため闘った。

ヘポイたちはガンバードと雲の上の国タランチュリアのスモウトリとに出くわした。そこにはバロンキャッスルが捕らえられている…。

タランチュリアへ来たヘポイたちとガンバード。シスターケイトの胸のロケットに入っている、キャッスルダイムを探し始めた。

バロンキャッスル復活を阻止するため、ノーデンキングは、最強の戦士フセインコを創り出した。ヘポイの前に大きな障害が出現した。

上空のカミナリン国へ飛ばされてしまったバロンキャッスルを追うヘポイ。シスターケイトの指令を受けたゴロゴロが待っていた。

リュートたちの救出を急ぎ、タランチュリオへ戻ったヘポイ。タランチュリオの雲を作っているファラオキャッスルは、聖機神軍？

ヘポイたちは、キャッスルプリンセスが捕らえられているヨクフカヤの町へやって来た。町では、フカヒレスープがタダで飲める…。

人工の雲で覆われたファンタジーランド。ダークヘポリスの力を強めたドラクネスの企みを阻止するため、勝負を挑むヘポイとリュート。

地の果てに飛ばされてしまったヘポイ。勇者の剣がないからか、力の出ないヘポイは、今やただのぬいぐるみとなってしまった。

荒れ果てた大地を歩き続けていたヘポイは、町らしきところを発見し、ミーヤと３年ぶりに会う。生まれ故郷、チャチャの村だという。

ヘポイとリュートは、ガイバーンに乗って時を３年前にさかのぼった。ドラゴンキャッスルとバトルキャッスルが戦っている時へ。

パワーを自由に操れないヘポイは、マッカサンの攻撃に対抗できない。その時、地上を覆っていた雲が動き、天から光が差した。

ヘポイはヘポリスマスターになるため、マジカルギルドへ修行にやって来た。そこで、ミカエルから修行の厳しさを教えられる。

ミカエルより強くなりたい！と、望むヘポイ。しかし、修行には相手が必要だという。ケポナス老師は相手にリュートを指名する。

修行によって変化したリュートの覇者の剣が、堕天使の剣を奪ったミカエルを引き寄せ、二人の戦いが始まった。それを見た老師は…。

ジャークバトルキャッスルにヘポイへの攻撃を命じ、マッカサンはポポコを連れてドラクネスの元へと向かう。途中、ミカエルが現れた。

ミカエルはドラクネスに堕天使の剣を見せ、ダークヘポリスの力を自在に操れると売り込み、シスターケイトが欲しいと申し出た。

ミカエルはシスターケイトをそそのかし、封印された禁断のダイムを手に入れ、セントキャッスルを甦らせようと大寺院へ向かった。

ミカエルとウエディングドレス姿のシスターケイト。セントキャッスルで結婚式をあげると、全キャッスルと盟約を結べるという。

ヘポイたちはシスターケイトを捕らえ、セントキャッスルとドラゴニアへ。ドラクネスはノーデンキングに王者の剣を奪うよう命じる。

王者の剣を手に入れたヘポイたちは、動き続けるトジン貝の中に閉じ込められているキャッスルプリンセスを救おうとを試みる。

ミカエルはドラクネスに、シスターケイトと引き換えに、魔王液を要求する。ヘポイとリュートを倒すため、勝負に出ようとしていた。

キャッスルプリンセスとセントキャッスルの儀式を急ぐヘポイたちをミカエルが追撃。ヘポイとリュート対ミカエルの戦いが始まる。

キャッスルプリンセスと六大聖機神軍が揃えば、キングキャッスルを甦らせる！ドラクネスはシスターケイトに魔王の剣を渡した。

キングキャッスルが甦えり、ドラクネスを倒すときが来た。しかし、全キャッスルで戦えば、ファンタジーランドは壊滅してしまう。

ヘポイはファンタジーランドの外で、魔王ドラクネスと戦いを再開した。不死身のドラクネスには、どんな攻撃もきかないのか！？

リュートは、魔王ドラクネスの秘密を暴くため、ダークキャッスルの中へと入って行った。ヘポイ！ヘポリスの力を信じて戦うんだ！