京都の街に突如現れた、メカイジュウを京菓子で倒す巨大ロボ、「ドアマイガーＤ」とそのパイロット京極大次郎君。 ドアマイガーＤとは？なんでロボットが京菓子を？メカイジュウとは？ 教えて！大次郎君！！

６月３０日、夏越の祓 (なごしのはらえ)のこの日、京都の街に恐ろしい怪物が突如出現！メカのようなカイジュウのような…。 時を同じくして、大次郎君はお店の地下で巨大ロボを発見！ なぜだかそれに乗り込み立ち向かうことになったのです！

ドアマイガーＤに乗り込んだものの、一体どうすればいいのかわからない大次郎君！ 「腕を信じ心で見極めよ」ってどういうこと？ 果たしてドアマイガーＤは最高のパートナーとなるのでしょうか！

お茶の先生と話してたら、近所のおばさんが突然メカイジュウに！ 新作 葛まんじゅうで大人しくさせたものの、現場から逃げる怪しい影を見つけた大次郎君！一体何者？！ ところで先生、お菓子の名前はどうする？！

巨大なメカイジュウを操って甘匠堂に嫌がらせをする謎の吹き矢男。 逃げた先は観光地だった！ しかし、新たなメカイジュウの相手をしていたら見失っちゃった！！ 次こそはお願いよ！大次郎君！

舞妓さんに会いたい修学旅行生たちがメカイジュウに！ 複数のメカイジュウを相手に水羊羹を作った大次郎君！ すると、その水羊羹が実に美味しいと大評判！ 甘匠堂の看板メニューにしちゃうって本当？！

メカイジュウを作る謎の吹き矢男をついに捕まえた大次郎君。 その正体は、なななんと！大次郎君の実のお父さんだったのです！ 元々あった２人の溝が更に深まっちゃうよ?！ この親子、いったいどうなるの？！

突如京都に現れたアメリカの実業家Ｍｒロバート。 彼の自慢は、一瞬でたああっくさんの干菓子を作れるロボット・ジドン！ 対抗したドアマイガーＤでしたが力及ばず！ 大次郎君、そんなにガッカリしないで！

ロバートの駆使するジドンの生産能力にかなわず、意気消沈する大次郎君！ そこへ先代の店主、つまり大次郎君のおじいちゃんからの手紙が届き、ドアマイガーD誕生の秘密が明らかになっていったのです！

おじいちゃんからの手紙により、ドアマイガーD誕生の秘密、そしてドアマイガーＤを封印したご先祖様の真意を知ることになった大次郎君。 果たして成長出来たのでしょうか！ロバートとの戦いは？どうなるの？！

人の心を和ませる京菓子の心を学んだ大次郎君の元に、突然現れたのはなんとお父さん！ ななんと、こっちも巨大ロボに乗っちゃってます！ そしてなななんと！直接対決を申し出ました！この二人どうなっちゃうの？！

大次郎君とドアマイガーDの実力を認めたお父さん。 これからは仲良く…って思ったら、大次郎君たら「ドアマイガーDを封印する」ですってー？！ 何を言い出すの！ こっちじゃロバートさんが怒ってるう！アワワワ…

最終形態になったジドン改めゼンジドン！ 受け継がれてきた心、親子の絆で立ち向かう大次郎君！ 金色に輝くドアマイガーD！！ お父さんと二人で作る京菓子って？！ロバートとの対決の行方は？！