時はのちに幕末と呼ばれる時代。京には最高愛獲（トップアイドル）・新選組が歌う「天歌（ヘブンズソング）」が溢れ、人々は徳川幕府による天歌泰平（ソングオブピースフル）の世を謳歌していた。そんな中、音楽で一旗あげようと一人の男が上京してきた。彼の名は坂本龍馬。ギターをかき鳴らしシャウトする彼の音楽は、人々にまったく見向きもされない。龍馬は、自分の音楽を認めてもらおうと、幕府主催の大舞台（オーディション）に参加するため奔走する。そんな龍馬の前に高杉晋作、桂小五郎という謎の二人組、さらに御禁制のギターを取り上げようとする新選組までもが現れて……！　龍馬、絶体絶命の大ピンチ!!

３人でのバンド活動を始めた龍馬・高杉・桂。しかし、全く人気も出ないうえ、「天歌(ヘブンズソング)」以外歌う事が禁じられている京の町で、Rockを歌う彼らが自由に演奏が出来る場所は次第になくなっていった。困った彼らは参考にと新選組の雷舞(ライブ)を観に行くことにする。大きな舞台(ステージ)で観客を熱狂させる新選組に最初はワクワクしていた龍馬だったが、歌が始まると新選組の歌に熱情(パッション)を感じられず、勢い余って舞台に乗り込んでしまう。ギターをかき鳴らし、Rockを歌う龍馬。それに負けじと応戦する新選組。全く対極の音楽が舞台(ステージ)上でぶつかりあう！！

借金返済のためにバイトをすることになった龍馬たち。雷舞(ライブ)の裏方の仕事を始めるが、それは新選組の雷舞(ライブ)だった！ 新選組は局長・近藤勇を筆頭に、土方歳三、沖田総司らエースを擁す、幕府お抱えの最高愛獲(トップアイドル)集団。常に華やかな世界に立ち、ファンを魅了し続けているが、そのために彼らが血のにじむような努力と鍛錬を積み重ねてきたことを龍馬たちは目の当たりにする。そして、その努力こそが彼らの人気を支えているということも―。ついに舞台の幕が上がる。見事な歌とパフォーマンスを見せつけ、会場を熱狂の渦に巻き込んでいく新選組。龍馬たちはその姿を見て一体何を思うのか―。

日々、Rockの弾圧が厳しくなり、ついに雷舞小屋（ライブハウス）で歌う事すら出来なくなった。途方に暮れた龍馬たちは、気分転換に行った銭湯を会場にした雷舞(ライブ)「風呂Rock」を思いつく！雷舞(ライブ)に向けて盛り上がる龍馬と高杉だったが、そんな二人とは対照的に、桂は音楽にノってこない。心配する龍馬と高杉をよそに何も話そうとしない桂。3人の演奏がうまくかみ合わないまま本番だけが迫ってくる。そんな中、さらに「風呂Rock」の話を耳にした新選組が取締りを強化してきて、雷舞(ライブ)開催まで危ぶまれる事態に！！無事に雷舞(ライブ)は開催されるのか!?そして桂は再びRockを演奏することが出来るのか！

彦根へ雷舞（ライブ）遠征に出かけた龍馬たちは、天歌（ヘブンズソング）以外に反応を示さない町人たちの奇妙な行動を目にする。天歌（ヘブンズソング）の聞こえる方へと向かうと、そこにいたのは新選組の沖田総司だった。沖田も井伊の指示で独演雷舞（ソロライブ）をおこなうため、彦根を訪れていたのだ。井伊からもらったという新曲を披露する沖田。すると、龍馬たちは激しいめまいに襲われる。対抗することが出来ず、その場に倒れてしまう高杉―。3人はその場をなんとか逃げ出すのだった。後日、沖田の独演雷舞（ソロライブ）へ乗り込んだ龍馬たち。そこには異様な表情で音楽に聞き入る観客たちの姿があった―！！

龍馬たちのもとへ二条城で開かれる御前試合（ロイヤルコンサート）への出演依頼が届く。罠だと知りながら、幕府へ立ち向かうことを決意した３人は、更なる練習を積み試合（コンサート）へ備えるのだった。一方、新選組では彦根から戻って以来、様子のおかしい沖田を心配した近藤と土方が井伊の不穏な行動に胸騒ぎを抱き、二条城へと向かっていた。そこで２人が目にしたのは、井伊の呪詛により心と体を蝕まれた沖田だった。龍馬たち志士（ロッカー）は人々の魂を開放できるのか。そして近藤、土方、沖田の運命は―。 ついに陰謀うず巻く御前試合（ロイヤルコンサート）の幕が上がる！！

沖田の呪詛は解け、片魂（ピースソウル）は覚醒した。近藤の命と引き換えに……。そして、近藤の片魂（ピースソウル）は土方に受け継がれた。土方と沖田は近藤の目指していた本当の平和な世界を実現させるため新選組を去った。それを聞いた龍馬は、同じ井伊を倒すという志を持つ者同士、共にRockをやろうと誘う。だが、高杉は松陰を襲った幕府側の人間であった土方と沖田と行動を共にすることに猛反対。受け入れられないと拒否する。そこへ弥太郎が、松陰の雷舞（ライブ）が開催されるという情報を持ってきて―。松陰が生きていたことを喜ぶ高杉だったが、雷舞（ライブ）に現れた松陰の歌には驚愕の事実が隠されていた！！

てらぁだに新入りバイトが入ってきた。お龍、幾松、おうのと言う女子３人だ。実はこの３人、幕府お抱えの愛獲（アイドル）・暗黒桜桃組（ダークチェリーズ）！とは言っても、まったく人気の出ない崖っぷち愛獲（アイドル）である。そんな全く芽の出ない３人に最後のチャンスとして、井伊の勅命が下った。龍馬たちの暗殺だ！３人はあの手この手で暗殺を企てるが、長年の体を張った仕事で染みついた癖が災いし、ここぞという所で失敗してばかり……。挙句の果てには龍馬に恋したり、龍馬たちが自分に恋をしていると勘違いしたりと暗殺どころじゃない雰囲気に。どうなる、龍馬！どうする、暗黒桜桃組（ダークチェリーズ）！

龍馬たち５人のバンドも顔が知れて、贔屓（ファン）も増えてきた。しかし、それと同時に龍馬たちへの取り締まりも厳しくなり、自由に歌を歌えなくなっていた。そこへ弥太郎が謎の覆面志士（マスク・ザ・ロッカー）として活動することを提案する。覆面をかぶり「ますくっちーず」として活動を始めた龍馬たちは、バンドの管理を引き受けた弥太郎の力もあってどんどん人気があがり、ついには幕府がますくっちーずをプロデュースすることに！順調かのように思えたますくっちーずだが、皆、自分たちの活動に違和感を覚え始めていた……。『Rock』とは何か見失い始めた龍馬たち。再び自由にRockをすることは出来るのか!?

超魂團(ウルトラソウルズ)として活動を始めた5人。京の町にはRockが浸透し始め、他のバンドとのセッションが出来るまで勢いは増していた。Rockで皆を幸せにするのだと張り切る龍馬だったが、ある日、自分たちのRockのせいで不幸になっている人がいるということを知り、自分のしていることに躊躇いを覚えてしまう。そこへ勝から井伊が本格的な泰平化に乗り出したとの情報がもたらされる。超魂團(ウルトラソウルズ)は幕府一押しの愛獲(アイドル)・正義隊(ジャスティス)の雷舞(ライブ)に乗り込み、更にRockに勢いをつけ、井伊に対抗することを決める。しかし、雷舞(ライブ)当日、ステージに上がった龍馬がついに歌えなくなってしまって……

超魂團(ウルトラソウルズ)を脱退した高杉は井伊の元にいた。Rockをやめて天歌(ヘブンズソング)を極めたいと申し出る高杉だが、本当の狙い は自ら幕府側につき内側から崩壊させる事だった。その頃、高杉を欠いた超魂團(ウルトラソウルズ)はRockを広めるため、幕府の催す「大江戸ヘ ブンズフェスティバル」を乗っ取ることを決意。桂たち3人は江戸へと旅立つが、歌う事をやめた龍馬は京に残って抜け殻のような日々を送っていた。 歌う意味を見つけられずにいる龍馬。しかし、町でRockを歌う青年を見て、再び音楽への熱情(パッション)が目を覚ます！桂たちを追って「大江 戸ヘブンズフェスティバル」へ駆けつけた龍馬だったが、そこには井伊の術によって操られた高杉の姿があった！！

瘴気に包まれる江戸の町―。徳川慶喜がついに姿を現した。退屈が故にただ超魂（ウルトラソウル）を見てみたかった、慶喜のためと言いながら徳川幕府のことばかり気にかける井伊を困らせたかったと告げる慶喜。自暴自棄に陥った慶喜は天歌(ヘブンズソング)の力を使って江戸の町を破壊し始めてしまう。徳川の力を前に成す術のない龍馬たちだったが、慶喜の涙を見た龍馬は、彼を助けるため江戸城に乗り込むことを決意する。明かされる天歌(ヘブンズソング)の衝撃の事実！龍馬たちはRockで日本を変えることが出来るのか！？超魂團(ウルトラソウルズ)の最後の戦いが、ついに始まる！！