高杉星史は、緑ヶ浜小学校の5年生。未確認飛行物体が日本に近づきつつあるため、学校は休校になってしまう。星史が帰る途中、報道されていたUFOが出現、攻撃を開始した。燃え上がる町を見た星史は、攻撃の余波を受けて気絶したひかるを抱えて呆然となる。そこへ、オーリンと名乗る不思議な声が呼びかけてきて…。

再びパトカー形態に戻ったダ・ガーンが勇者であり、地球の分身というべき存在であることを聞かされた星史。そしてダイレクターを渡され、自分が勇者の隊長に選ばれたことを知って有頂天になる。だが、パトカーと話し合う星史の姿を見て、ひかるの両親たちは星史がおかしくなったものと思い込んでしまい…。

勇者の石の姿で眠る残りの7人を早く目覚めさせなくてはならないというダ・ガーン。面倒くさがる星史だが、古代エジプト展のポスターに勇者の石を見つけ、すぐさま展示品が到着する空港へと向かう。同じ頃、レッドロンのロボットが街を襲撃。応戦のために星史はダ・ガーンを街へ戻し、1人で空港内に潜り込むが…。

南極上空で行方不明になったというスペースシャトルのニュース映像に勇者の石を見つけた星史は、ダ・ガーンとともにジャンボセイバーで南極へと向かった。途中、南極基地へ立ち寄ることになった星史は、基地職員に勇者の石を探すゲームをしていると嘘をつき、地下採掘場にそれらしい物があるという情報を得るが…。

地球侵略の遅れに業を煮やしたレッドロンは、最強メカの開発に必要な鉱石をオーストラリアに見つけた。いつものようにつくしで夕食を食べていた星史は、母のニュースで流れたオーストラリアのトンネル建設現場の落盤事故に不気味な影を見る。さっそく現場に向かおうとすると、クラスメイトの桜小路螢が現れて…。

学校でうたた寝してしまい、罰として宿題を出されてしまった星史は、大好きなF1を見て気分転換をしようと、勇者の石がイギリスにあると嘘をつき、隊長の立場を利用することに。ダ・ガーンたちは半信半疑ながらイギリスへと飛ぶ。偵察と称して見物していた星史は、黒服の男たちに追われる美女ジュリアと出会い…。

レッドロンは新たな作戦を展開していた。それは、惑星の生命力「プラネットエナジー」を奪うこと。地球に点在する5つの解放点をヒットすれば、地球はエネルギーを放出し火の玉となる。だがその解放点調査中に装置が爆発し、上空を飛んでいた旅客機を直撃した。星史は父の乗った機が行方不明になったことを知り…。

星史に南の島でバカンスを楽しむひかるからビデオメッセージが届いた。島で地震が頻発しているという言葉にヒントを得た星史は、調査に行くとダ・ガーンたちを騙し、南の島へと向かう。海で遊ぶ星史の姿に勇者たちが不信感を募らせていた頃、海底ではレッドロンがプラネットエナジー解放点の調査を進めていた…。

根元巡査が、故郷の美里村へ帰省するという。気だてがよく、かわいい娘がたくさん！という言葉に誘われたのだが、着いたのは年寄りだけで切り盛りをする閑散とした村で、ガッカリ。根元巡査は出迎えた母親キヨから「警官を辞めて村に戻ってほしい」といわれ、警官への夢と故郷への愛情との板挟みになってしまい…。

母の美鈴が星史を気遣い、料理の腕を振るい始めた。母が料理下手だと知る星史はそれが心配でならず、交代を申し出る。そして食事を始めようとした矢先、テレビ局から深海調査艇が行方不明との連絡が入った。渋る美鈴を説得して仕事に戻らせた星史は、きな臭い事件を調査するようランダーズに出動命令を出すが…。

外国帰りの転校生、山本ピンクがやってきた。ピンクと下校することになった星史とひかるは、桜が枯れているのに気づいて驚くが、ピンクは「外国ではよくあること」だといい、サーカスを見に行こうと誘う。そしてショーに夢中になっていた星史がダ・ガーンの連絡を受けた直後、巨大植物がサーカスのテントを襲い…。

新たな侵略者デ・ブッチョは、勇者ロボの近くにいた戦闘服姿の人間（星史）を勇者の隊長と睨んだ。その正体を探るため、スパイ獣を放つ。そんなこととは知らない星史は、学校でピンクを囲んで賑やかだ。星史にからかわれたことで気分を悪くしたのか、1人早退した暗い表情の螢は帰り道にスパイ獣と出会い…。

遠足の目的地に到着してにぎやかに弁当を広げる中、螢が森に入っていってしまった。その後を追いかけた星史が見たのは、森の動物たちに囲まれる螢の姿だった。「木も草も動物たちも悪い予感に怯えている」という螢。その直後、巨大な装甲獣が現れ、大きな管を地面にさすとみるみるうちに木々が枯れ始めた…。

ピンクから突然デートに誘われた星史。有頂天の星史が気に食わないひかるは、密かに後をつけることに。デート当日。セクシーなピンクにデレデレの星史。その様子をブッチョとひかるたちが監視する最中、装甲獣が現れた。ダ・ガーンに出動命令を出す星史だが、ピンクに迫られこの場を離れることができず…。

ピンクとのデート失敗で元気がない星史は、ひかるとアヤシサーカスに行った。公演後、ピンキーにサインをもらった星史はあまりの嬉しさにはしゃぎ回り、テントの中の扉を開けて、団長を怒らせてしまう。意気消沈する星史をピンキーが慰め、団長はその扉の中へと入って行く。そこには地下へと続く長い階段があり…。

セブンチェンジャーは首領オーボスが送り込んだ用心棒だった。同じ頃、今までの事件を整理していた星史は、アヤシサーカスが怪しいとにらみ、調査に侵入する。その中には見たことのない動物がいた。星史の詰問に動揺する団長は、それを珍獣カメライオンだという。疑念を深めた星史はマジカルピンキーに相談するが…。

勇者たちへの恨みをつのらせていたブッチョは、新たな作戦を考え出した。その中、螢から「今日はどこにも行っちゃダメ。あなたとあなたのお友達に恐ろしいことが起きる」と星史は予言された。だが装甲獣発見の緊急連絡を受けた星史は、予言を無視して南米へ飛ぶことに。そこにはブッチョが罠を張って待ち構えていた…。

勇者の石を握りしめ、セイバーズ復活の方法を聞く星史に何も答えないダ・ガーン。螢がスカイセイバーの死を予言していたことを思い出し、日本へ帰ることにする星史。日本に着くと、螢は事情をすでに理解していた。そしてダ・ガーンジェットに乗ると一言「あの鳥が導いてくれる」と窓外を必死に飛ぶ鳥を指さして…。

ひかるがサーカス小屋をのぞき、団長の変身する姿を目撃してしまった。駆けつけた根元巡査の銃弾が装甲獣培養装置にあたり、未完成の装甲獣が溢れ出す。装甲獣はプラネットエナジーを吸い取り増殖していった。その勢いはブッチョにもコントロールすることができない。勇者たちにも太刀打ちする術がないと思われた時…。

正体を知られ、戦艦を浮上させてしまったブッチョは、レディピンキーやセブンチェンジャーに見放されてしまった。ヤケになったブッチョはありったけの装甲獣を街に放つ。襲撃を受けパニックに陥る人々の中で、螢は装甲獣に「自分たちの世界へおかえり」と話しかける。それに目をつけたブッチョは螢を戦艦に誘拐して…。

ピンキーの邸に一匹の猫が現れ、ブッチョを殺した男へ変身した。それはオーボス直属の部下ビオレッツェだった。彼は、手柄を立てないとブッチョと同じ目に遭う、とピンキーを脅す。マジカルピンキーの正体は、敵宇宙人レディピンキーだったのだ。そしてピンキーはブッチョの基地跡から情報を引き出そうとするが…。

学校で、ダイレクターを落としてしまった星史。先生に拾われ、持ち主だと手を挙げようとした時、ひかるがそれは勇者の隊長の物だと証言。思いがけない獲物を目にしたピンクは手に入れようと舌なめずりする。手をこまねく星史をよそに、キラードールで学校を襲撃したピンキーがダイレクターを強奪してしまい…。

セブンチェンジャーは、ビオレッツェがプラネットエナジー解放点探索の最終段階に入ったことを知った。それをピンキーに教えると、自分が勇者ロボを倒す代わりにビオレッツェを始末してほしいと持ちかけてきた。引き受けたセブンチェンジャーは、ビオレッツェに余計な手助けをしてセイバーズをおびき寄せて…。

突然倒れた螢を保健室まで運んだ星史。「地球が引き裂かれてしまう」という螢のうわ言にイヤな予感を感じ、勇者を連れて急ぎ調査に向かう。敵の基地があるに違いないと考えた星史はダ・ガーンたちに捜索を命令。だが待ち構えていたビオレッツェに隙をつかれ、拉致されてしまった星史は、敵の狙いを知らされて…。

引き裂かれていくアフリカの大地。アフリカ最高峰キリマンジャロ山の山頂の氷河に眠る獅子が危機を救うために甦るという。そして山頂にたどり着いた星史が村人や動物たちとともに伝説の獅子の復活を祈った時、氷河の中の獅子の像が露わになる。星史が掲げたオーリンの光を浴び、太古の勇者ガ・オーンが復活して…。

ダ・ガーンのいない間にもやっておくことがあるはずとガ・オーンにたしなめられた星史は、地球の危機と敵の目的を伝えるため地球防衛機構軍へと出向く。父を呼び出し、正体を隠しながら事情を説明し協力を求めるが、なかなか信用してくれない。その上、情報局の郷上大佐が勝手にガ・オーンの調査を始めてしまい…。

ピンキーが防衛機構軍に連れ去られたと思い込む星史は、彼女を解放することと緑ヶ浜に自由を取り戻すことを条件に、軍への協力を了解する。だが郷上大佐には約束を守るつもりなど毛頭なく、星史とガ・オーンを連行して厳しい取調べを開始。その頃、ビオレッツェは焦るピンキーを尻目に司令部へ潜入していて…。

ピンクを気遣い、星史とひかるは家を訪ねた。そこへ軍が家宅捜査にきた。軍に不信感を持つ星史はピンクを守って追い返すが、ひかるはピンクのあまりの形相に疑問を抱く。再度乗り込んできた軍を必死で食い止める星史。そんな邸内で迷ったひかるは、ピンクがレディピンキーに変身するところを目撃してしまい…。

山本ピンクが宇宙人だったというニュースが知れ渡り、クラスメイトはみな疑心暗鬼になっていた。一方、作戦失敗に荒れるピンキーは、セブンチェンジャーからアフリカの地中で身動きの取れないダ・ガーンXにトドメを刺す計画を持ちかけられる。星史もダ・ガーンの復活を期待し、螢を連れてアフリカへ向かい…。

防衛機構軍による封鎖が解け、日常が戻った緑ヶ浜では、螢が何者かに狙われていた。授業中の学校に突然飛び込んできた少年を見て、コイツが犯人かと追い払う星史。大騒ぎの末に少年は逃げ去ったが、8人の小人にされたブッチョも螢を狙っていた。ブッチョはダ・ガーンを倒すために螢を利用しようと誘拐して…。

星史は、街から謎の飛行物体が飛び立つのをキャッチしたというダ・ガーンからの報告でその後を追い、以前セイバーズが復活した光の洞窟でセブンチェンジャーを発見する。戦闘態勢をとった時、コクピットからパイロットの少年が現れた。その少年はヤンチャー王子と名乗り、敵ではない証拠にオーリンを見せるが…。

オーリンを持つヤンチャーを信用するというダ・ガーン。だが、星史には信じられなかった。一方でヤンチャーは、誤解を解こうと星史の家に入り込む。そんな中、テレビ局がレッドロンに占拠されてしまった。勇者とその隊長を差し出さなければ地球を焼き尽くすという脅迫文を読まされる母の美鈴を見た星史は逆上して…。

ビオレッツェは、地球の遺跡調査を計画する。プラネットエナジー解放点は勇者たちが出現したような遺跡にあるのでないかと考えたのだ。そんなビオレッツェの動きを伝えようと星史の家にやってきたヤンチャーは、美鈴に会う。ひかるの両親からヤンチャーには家も親もないらしいと聞いた美鈴は、世話を焼き始めて…。

スパイの存在を疑い始めたビオレッツェは、すでに調べのついているガンダール遺跡を次の調査場所だと命令する。それがワナとも知らず、星史に作戦を知らせようとつくしへやってきたヤンチャーは自分の歓迎会に巻き込まれる。翌朝、狙いどおり遺跡に現れた勇者たちに、ビオレッツェはスパイの存在を確信するが…。

「隊長の資格はない」というヤンチャーの言葉に動揺した星史は、退却命令を出した。そして、ビオレッツェに捕らえられ、ピンキーたちの拷問を受けるセブンチェンジャーは王子を守るためにダ・ガーンに救援を頼む。それを聞いた星史は螢を連れてセブンチェンジャーが捕らえられている日本海溝の奥深くへと急くが…。

ついにプラネットエナジーが解放されたと思った時、揺れは静かに止まった。ここは解放点ではなかったのだ。そして星史たちは近くの無人島へ上陸。人の手の入っていない自然の島で海水浴をしてはしゃぐ星史とヤンチャー。滅亡した自分の星のことを話したヤンチャーは、さらに自分の星に伝わる伝説の言葉を教えて…。

島での楽しい一時は、ブッチョの出現によって突如奪われた。だが、ブッチョの装甲獣が放つバリアに、捕われてしまうダ・ガーンやセブンチェンジャー。救出のために攻撃しかけたランドバイソンを螢が止める。島の生き物が戦いに怯えているという。その言葉に気を取られたランドバイソンまでも敵に捕われてしまうが…。

地球防衛機構軍は地球に近づきつつある謎の衛星をキャッチ、その軌道が地球直撃コースであることを突き止めた。そんな中、セブンチェンジャーにレッドロンから通信が入る。ダ・ガーンを岬へ連れてくれば故郷の星を復活させる方法を教えるというのだ。それを聞いたヤンチャーは、力づくの勝負に出るが捕まってしまい…。

緑ヶ浜は特別警戒地域に指定され、住民には避難命令が出された。ひかる一家も店を閉めて田舎へ避難することに。星史は引越しにビッグランダーを使おうと思いつく。一方、螢の家に、仲間とはぐれて1人になった小人のブッチョが助けを求めてやってきた。だがヤンチャーと鉢合わせ、螢を誘拐する羽目になってしまい…。

海上を走り続けるビッグランダー。その様子を見守りつつ、後を追う星史と勇者たち。南米に辿りついたビッグランダー一行。そこは以前、ブッチョがプラネットエナジー活性化装置を仕掛けた場所だった。装置を神と崇める原住民の村に連れて行かれて、7人に再会する。仲間たちはそこで理想の王国を実現していたが…。

オーボス星が接近する中、地球防衛機構軍は司令本部を置くオーストラリアにプラネットエナジー解放点らしきものを発見、父の高杉大佐を代表として勇者たちに全面協力を依頼する。勇者たちを迎えた高杉大佐は、そこにひかるの姿を見つけて驚く。正体を知られる訳にはいかない星史は、ひかると慌てて取り繕って…。

オーボス星接近の影響で世界中が異常気象に見舞われていた。そんな中、夫と息子の身を案じる美鈴はオーストラリアへと向かう。シアンに捕らえられたグレート ダ・ガーンGXが連れてこられたのは、オーボス星の内部だった。出迎えたビオレッツェは憎きダ・ガーンを電撃で痛めつけ、伝説の力について尋ねるが…。

父を助けることができなかった悲しみのため、星史は戦う勇気を失っていた。その姿を見て、美鈴はようやく息子が抱えていた使命に気づく。一方、老婆と化したピンキーが、手柄をたてて再び元の若さを取り戻そうと勇者たちに決戦を挑んできた。それを聞かされても隊長の星史は出動命令を出すことさえできずにいたが…。

高杉大佐の居場所を教える代わりにオーボス星へ戻るのを手伝えというビオレッツェの取引を危険を承知で受けた星史は、ダ・ガーンに緊急出動を命じた。オーボス星の入口は無防備に開いていた。覚悟を決め侵入した星史とヤンチャーはオーボスの罠にハマり、ダイレクターの使えない場所へ閉じ込められてしまい…。

シアンの円盤軍団とレッドロンが地球総攻撃を開始した。地球を徹底的に痛めつけて伝説の力を発動させようというのだ。大地が裂け、勇者たちはそれを塞ぐために亀裂の中に飛び込んでいく。地上に残るのはグレート ダ・ガーンGXとセブンチェンジャー。絶望的な状況の中、レッドロンが最後の解放点を発見して…。

最後の解放点は緑ヶ浜にあった。ついに緑ヶ浜に下ろされたプラネットエナジー解放装置が作動した。セブンチェンジャーがレッドガイストに特攻し、残された勇者はダ・ガーンただ1人となってしまった。その時、各地から黄金の光が浮かび上がった。美鈴の伝える伝説の言葉を聞き、それが伝説の力を発動させて…。