タクヤ、カズキ、ダイの3人は学校の近くの巨大な石の遺跡で赤い宝石“パワーストーン”を見つけた。そこへ、パワーストーンを狙うワルザック共和国の王子ワルター・ワルザックが現れ、タクヤたちから石を奪おうと襲い掛かってくる。タクヤは機転を利かせて口先でワルターを言いくるめ、復活の呪文を聞き出して…。

黄金郷という言葉に魅せられパワーストーン探しに協力すると言ってしまったタクヤたちは、そのままドランによってアジプトへと連れて行かれる。現地の人に聞き込みをしたカズキの情報により、大いなる神を封じ込めた石が安置されたピラミッドへたどり着いたタクヤたちは、狭い入り口からピラミッド内に潜入するが…。

復活したアドベンジャーを海岸の難破船に隠して秘密基地とし、休日になるとパワーストーン探しをすることになったタクヤたち。トコナッツ島に乗り込んだタクヤたちは現地に住む老婆から、老婆の夫が子供の頃にパワーストーンに似た石を見たと聞く。石があると言う「入らずの洞窟」に入ってゆくタクヤたちだが…。

サボンナ王国の王様がパワーストーンを掘り出したとわかったタクヤたちは早速行動を起こす。先回りして王様から石を譲り受ける算段をつけたワルターだが、オウムがパワーストーンを咥えて逃げてしまう。タクヤたちに油断させられ落とし穴にはまったワルターは、カスタムギア・ソニックルで森を焼き払い始めて…。

太陽のような図形を見てカズキが思い出したのは、アメリコーンで行われるファイヤーボールレースの優勝カップ。そのカップに描かれた図形の中心には、遺跡から発掘された「アメリコーンの星」が付いていると言う。これこそパワーストーンに違いないと、タクヤたちはドランに乗ってレースに出場するが…。

スターシルバーが覚えていたキーワードはどう見ても「富士山」だった。しかしそれは富士山ではなく、日本そっくりのジャポネシアにある「富似山」のことらしい。タクヤたちがジャポネシアに向かった同じ頃、ワルターも菊姫のカンザシについているギヤマンがパワーストーンだと言う情報を手に入れていて…。

カムチャック島でパワーストーンが見つかったというニュースに、タクヤたちは早速現地へ向かったが、これは罠だった。巨大メカのワルツハイマーXがタクヤたちに襲い掛かる。ギアの操縦席で勝利の予感に震えるワルターだったが、その背後にワルターの(自称)婚約者シャランラが、婚姻届にサインをと迫っていた…。

ダイヤモンド以上の美しさを持つスターモンドが発見された隕石の落下地点はドリルシルバーが覚えていた○と似た形だった。タクヤたちは早速それが展示されているアメリアの首都・アデングラードの美術館へと向かう。そんな中、3人組の泥棒ティラミスが現れ、タクヤごとスターモンドを強奪して行ってしまい…。

流れ着いた海賊船の船長から新たな船員にスカウトされたタクヤたち。海賊といえばお宝、ということで即座に同意したタクヤたちは、海賊船でのバカンス生活を満喫する。そんな中、後をつけてきたワルターはタクヤたちがパワーストーン探しをしていると勘違いし、遭難者に見せかけてシャランラをスパイに送り込み…。

カズキはエベレスタン地方にいるという竜が守っている「黄金の光」というものがパワーストーンではないかと推測した。エベレスタンに着いた一行に少年リュウマが襲い掛かってくる。世界一の武芸者を目指して、竜退治のためにエベレスタンにきたというリュウマと竜探しをする一行の前に、赤と黒2頭の竜が現れて…。

スカザンス連邦のゴルゴダ島でパワーストーンらしき宝石が発見されたという知らせを聞いたタクヤたち。そこへ現れたワルターの移動要塞ザゾリガンとの戦闘に巻き込まれて怪我をするタクヤ。今日のワルターがマンガ「無敵ロボ・サイキョウダー」に出てくる悪役のドクターQの行動そっくりなことにタクヤは気づき…。

北極にある国土の全てが氷で出来ているスノーランド。その氷の中に、守り神が眠っているという伝説を知って、ワルターは民を追い散らし氷を砕いて眠っているものを掘り出そうとする。ジェットシルバーからの連絡でワルターの後を追ったタクヤたちは、海上で赤道直下に運ばれようとしているスノーランドに遭遇して…。

散歩するのが楽しみだったワルターは、通りすがりの幼稚園児の会話からこひつじ幼稚園にパワーストーンがあるらしいという情報を得る。早速そこへ向かったワルターは、その幼稚園がヤクザに多額の借金をしていることを知ると、ヤクザに10億の小切手を切って追い払う。おかげでワルターは園児たちに懐かれてしまい…。

難航するパワーストーン探し。甦ったドランたちのパワーストーンの記憶を元にエゲレスの湖畔にあるヨールー王の古城へ向かったが、そこにワルターのプラズマルスが現れ、電気フィールドシステムによる落雷で攻撃してきた。そんな中、城の中に入ったタクヤは杯に埋め込まれたパワーストーンに触れ、空影を甦らせて…。

カーネルの知人である老忍者サイゾウの仕掛けた罠にはまってしまったタクヤたち。そんな一行を、通りがかった空影が救う。空影は次いで襲ってくる敵メカ軍団も幻と看破、隠れていたいのししメカを引きずり出し、ゴルドランたちとの共闘で爆砕する。そして空影とゴルドランが合体、スカイゴルドランが誕生して…。

シャランラが、ワルターと結婚するためにタクヤたちの協力を求めてやってきた。手伝ってくれればワルターにパワーストーン探しを諦めさせる、断れば、という彼女の言葉と同時にワルザック共和国大使館が爆発。シャランラが更に強力な爆弾を用意しているらしいと悟ったタクヤたちは、仕方なく協力することになるが…。

最近のタクヤたちの行いから、悪い道に入ってしまったのではと心配したミチル先生はタクヤの後を追い、アドベンジャーに入り込んだ。ところがアドベンジャーはパワーストーンを求めてバツカン王国へと出発。降り立ったタクヤたちは、ワルザック共和国の友好国であるバツカン王国の衛兵にいきなり捕まってしまい…。

魔の海域バミューダクロス。キーワードにぴったりの場所と考えたタクヤたちは調査に向かう。それを邪魔するワルター。だが戦闘中激しい電磁波の嵐が巻き起こり、気がつくとタクヤたちは見知らぬ場所に投げ出されていた。突然現れた海竜からタクヤたちを助けたのは複葉機のパイロットであるレンドバーグだった…。

1年に1度だけ姿を現すというマーイヤ文明のフェニックス。昔読んだ絵本を手がかりに、タクヤたちはマーイヤ文明の遺跡に向かった。遺跡の中の罠にはまったタクヤたちを考古学者マックが助ける。フェニックスを求め遺跡を進む一同は、立ちはだかる3つの試練を乗り越え「フェニックスの庭」にたどり着くが…。

カラカラ砂漠をワルターが徘徊しているらしい、とジェットシルバーの連絡を受けて出動したタクヤたち。ワルターがタクヤたちを悪者にして映画「ワルターの大冒険」を撮っていることを知ったタクヤたちは逆襲を決意、ワルターを拉致するとパワーストーンの守護者を装って裸で恥ずかしい芝居をするように強制して…。

富豪カネアリーノが炎の指輪をクロスロード美術館に寄付することになり、その輸送にオリレンゾ急行を使うことになった。炎の指輪がパワーストーンかもしれないと考えたタクヤたちは、シャランラに頼んで付き人に成りすまし、オリレンゾ急行内で行われるパーティに潜り込む。ところが指輪は車内で盗まれてしまい…。

名前にシルバーがついているのだから合体できるはずとタクヤたちにそそのかされとりあえずファイヤーシルバーとの合体を試みるシルバーナイツの面々。合体は成功し、ゴッドシルバリオンが誕生する。一方、失恋したと思い込んだシャランラはワルターの心を取り戻すために魔法を習おうと弟子入りしていたが…。

タクヤたちは勇者たちに休みを与えると自分たちで作った船で蟹ヶ島へ冒険旅行に出かけた。ところが巨大なカメにぶつかって船は大破。そこへ大使館の殺人的スケジュールから逃れてきたワルターがやってくるが、これもシャランラの魚雷に撃破される。そして更に竜巻に巻き込まれて一同は無人島に漂着することとなり…。

ブラジニアには幻の黄金郷エルドラドの伝説がある。それがレジェンドラに関係があるのかもしれないとやってきたタクヤたちは、町の少年カルロに誘われるままサッカーで遊び呆けてしまう。そんな中、カルロの持つ宝石を強奪しようとしたワルターは、卑怯者扱いされたのに憤慨、サッカー勝負をすることになり…。

猫島の宝の玉が怪しいと考えたタクヤたちは、その島の洞窟の奥にある猫の彫刻の口に輝く宝石を発見した。しかし島のオババは、それはパワーストーンではなく邪悪な猫又を封印した宝石カツブシの涙だと言う。そこに乱入してきたワルターはカツブシの涙に触れると復活の呪文を唱え、猫又を復活させてしまい…。

タクヤたちの前にバーチャルゲームを作る会社の人が現れ、彼等の冒険を題材にゲームを作りたいと言って、3人をトレーラーの中の記憶をコピーする機械に座らせる。一方ワルターとカーネルの2人は健康診断のために、トレーラーの中の機械に座らされる。5人が座らされた機械は記憶を吸い出してデータ化するものだった…。

タクヤたちの前に少年(シリアス)が現れ、次の戦いでは合体する時に注意しろと言い残す。直後、石輪町上空に現れたワルターが操る戦闘機は、暗黒剣士ワルドランに変形、勇者たちと激突する。少年の言葉が気になり、ゴルドランに合体できない勇者たち。苦戦するドランをゴルゴンがかばい、ドランは合体を試みるが…。

シカック高原のベバルの塔の前で勇者軍団とデスパイダー、カスタムギア軍団は最終決戦に入った。シリアスの用意したギア・ノーヴァの次元波動砲を浴び、パワーストーンに戻ってしまう勇者たち。崩壊する塔の中で復活した黄金将軍レオンに救出されたタクヤは、ゴルドランたちのパワーストーンを回収しようとするが…。

孤島に不時着したシャランラは、勇者を復活させようとするがパワーストーンに戻った直後のために復活しなかった。そんな彼女を見つけたタクヤたちは、隙をついてパワーストーンを奪取しようと試みるが手に入れないうちにワルターがやってきてしまう。そしてワルターはシャランラにパワーストーンを渡すように言うが…。

カスタムギアを乗り捨てワルターは当てもなく彷徨っていた。パワーストーンの呼びかけを察知したレオンはタクヤたちとカーネル、シャランラを乗せ、客船へと飛んだ。待ち受けていたワルターはタクヤたちに生身の勝負である鬼ごっこを挑んでくる。そこにレオンの反応を追ってシリアスのデスギャリガンが襲ってきた…。

世界最高の山チョラモンマの山頂にタクヤたちはやってきた。そこに現れたシリアスは超巨大要塞デスギャリガンを巨大な人型ロボットに変形させ、圧倒的なパワーで勇者を叩きのめす。そんな中、タクヤたちの冒険セットが光を放ち、ゴルドラン、空影、レオンカイザーが合体し、グレートゴルドランが誕生する…。

タクヤたちの前にレジェンドラにつながる最初の惑星ファンタジオンが現れた。タクヤたちはドランに乗って冒険に出かけ、妖精ミーと仲良くなる。だがそこへ世界を征服するために魔神ムゴーレを探すカッカ将軍が森の木をなぎ倒しながらやってきた。一度は退却したもののカッカ将軍は今度は妖精の村を襲ってくるが…。

次の惑星ロボラルドが見えてきた時、謎の戦闘機が現れて攻撃され、更に要塞が出現してアドベンジャーとドランはロボラルドへ墜落してしまった。ロボットの少女マリアの看護を受けていたドランは、ひょんなことからマリアにキスをしてしまう。それをきっかけにマリアの種族保存装置が稼動、子供が生まれてしまい…。

次の星ガーランドは、高度な文明を誇る星のはずが、タクヤたちが降り立ってみると廃墟ばかりが広がっていた。地下で暮らす少年ジョナや町の人々に地上からきたと言っても信じて貰えず、タクヤたちはやってきた警察官に捕まってしまう。助けにきたジョナに導かれて、タクヤたちは警察に追われつつも外へ脱出をするが…。

アドベンジャーをキャプテンシャークと名乗る鮫戦艦が救った。実は乗っていたのはワルターで、鮫戦艦は彼が月面に飛ばされ死を覚悟した時に発見した黄色のパワーストーンから復活した勇者にして海賊キャプテンシャークだった。そしてワルターはイーター・イーザックと名乗ってシリアスの行いを正すと宣言するが…。

惑星オーサ2のウルトラポテトは消化吸収が良すぎるため、食べるとものすごい「屁」が出るという。屁で大空高く飛んでしまい、最初は驚いたものの空を飛ぶ楽しさに大喜びのタクヤたち。後に残され寛いでいた勇者たちは、シリアスの対勇者用ギア・バザルドの攻撃に、それぞれの必殺技を封じられ苦戦を強いられて…。

ダイは旅の記録をつけていたが、その記録帳も最後の1ページになった。次の惑星は、と見ると星の前に文字が浮かんでおり、レジェンドラと読める。旅の最終目的地に着いたらしいと感無量で歓待を受けるタクヤたち。そしてドランは、旅が終わったらパワーストーンに戻らねばならないと複雑な胸中を抱えていたが…。

惑星ビッグスターへと着陸しようとしたアドベンジャーは磁気嵐に巻き込まれ不時着した。そこへやってきたタコ型宇宙人のサーカス団長ベンジャミン伊藤は、言葉を喋るサルは珍しいと言葉巧みにだまして3人を連れ去る。磁気嵐のためゴルドシーバーは使えず、タクヤたちは仕方なくサーカスで働くことになるが…。

アドベンジャーのボディはノスフェラトスという宇宙バクテリアに犯されていた。このままではアドベンジャーは後5時間足らずで、パワーストーンも残さず消滅してしまう。タクヤたちの涙を見たイーターは、シリアスの旗艦シュバンシュタインにならシリアスが作ったワクチンがあるはずとキャプテンシャークで特攻するが…。

次の星が近づいたが、アドベンジャーにはデータがなかった。その星にタクヤたちが降りてみると、そこのマフィン国は規則に厳格で勤勉な子供たちがいるというところだった。そんな3人の前に今度は隣国の王グラッチェが現れ、彼の統治する国は子供らしく生きられる場所だという。だが、そんな2国が戦争になってしまい…。

降り立ったものが心の奥底で望んでいる物を見せる惑星ミラダイス。勇者たちの行く先を割り出したシリアスはミラダイスへと先回りした。自分の心の中の「子供じみた願い」を見せ付けられ、プライドを傷つけられたと感じてしまうシリアス。その感情は怒りへと変わり、シリアスは遊園地を焼き尽くさせるが…。

シリアス艦隊はまた先回りして惑星ムッティーの近くまでやってきていた。自ら上陸してムッティーを調査するシリアスは、メーテを始めとする7人の少年少女に出会い、この星の住人が3年前やってきた生物ガーゴイルによって全滅させられたことを知る。遭難者を装うシリアスに同情し、メーテたちは仲間として歓待するが…。

シリアスに手紙を書き、気持ちを伝えて仲良くなろうと考えたタクヤたち。次の惑星に降り立ったタクヤたちは、退屈で仕方ないと泣き喚くジャッジ爺さんのために、これまでの冒険の話を延々とさせられる。一方タクヤたちの手紙を入れたビンであることに気づき、中身を読んだシリアスはバカにされたと勘違いして…。

レジェンドラの門に到着したタクヤたちだが、近付くと強力なエネルギー波が発射されるようになっていた。大量のエネルギーがあれば抜けられるようだが、勇者全員の力を合わせても足りないことがわかり、一同が考えあぐねている時、シュバンシュタインがやってくる。そしてシリアスは停戦と協力を約束するが…。

惑星ラドンに温泉があると聞き、傷にもいいだろうということで湯治モードに入るタクヤたち。一方、休戦協定を破って攻撃をした弟の卑怯な行いを許せないイーターは、自分の正体がワルターであることを明かし、タクヤたちと和解するよう勧める。だがシリアスは心を開かず、業を煮やしたワルターは弟に決闘を挑み…。

突然勇者たちの前にサイバーデスギャリガンが現れ、同時にタクヤたちはシリアスの目の前に転送されてしまった。殻に閉じこもり心を開こうとしないシリアスを怒ったタクヤの真剣な目にシリアスは驚く。その時艦内のモニターにワルザック皇帝が映し出され、戦いに敗れて弱音を吐くような我が子は不要だと言い放ち…。

恒星間弾道弾デスマルクが近付く中、スーパーコンピューターの稼動により、核兵器や再生能力を得たサイバーデスギャリガンは更に手ごわい敵となっていた。タクヤたち、ワルター、そして勇者たちの心が1つになり、人の心と勇者の心が触れ合う時に生まれる黄金のエナジー、レジェンドラ王の願う究極の力が発動する…。

攻撃されるとエネルギー暴走を起こすデスマルクをミラクルギャラクティカバスターで撃つ訳には行かない。デスマルクの内部に入り込んだシリアスは、システムをダウンさせようとする。時間を稼ぐために勇者たちは手でデスマルクを押しとどめ、その甲斐あってシリアスの必死の作業の後デスマルクは停止するが…。