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謎の世界の巨大な城。モニターを見つめる怪しい魔人の二人組。その名はゴマーとデゲス！そのモニターには魔人ブウと激闘を繰り広げる悟空たちの姿が、なぜか映し出されていた。二人組はあるインボウの実行のため地球へと向かった！

ゴマーの企てにより小さな姿にされた悟空たち。魔界へ向かうことが必要と判断し、旅立ちの準備に取り掛かることに。久々に如意棒を手にし新たな冒険への期待に胸を膨らませる悟空。そこにミステリアスな少年魔人・グロリオが現れる！

悟空・界王神・グロリオの3人で、先んじて「大魔(ダイマ)界」に向かうことに。宇宙空間を移動し、不思議な空間をなんとか通りぬける悟空たちの飛行機。到着したそこは魔界の入口「第3魔界」だった！

第3魔界内を徒歩での移動を余儀なくされた悟空たちは、道中ポツンとあるドライブインに立ち寄ることに。そこには不思議な土産物と一風変わったオシャベリな魔人夫婦が待ちうけていたのだった！

悟空たちの前に現れた仮面の魔人の正体は、パンジと名乗る少女だった！冷たい態度のグロリオをよそに、なぜか無理やり道案内を買って出るパンジ。一行は怪しげな城へとたどり着く！

魔界の番人・憲兵隊との遭遇後、洞窟でやむを得ず野営することになった4人にさらなるトラブル！ここで謎多き魔人グロリオが、状況打破のために、悟空に対してイナヅマ魔法を炸裂させる！

旅を続ける悟空たち。しかし、パンジにつけられた魔法のクビワで位置を捉えられたのか、またもや現れた憲兵隊に行く手を遮られてしまう。パンジの危機を、仲間の絆で救えるのか!?

ついに、タマガミとの勝負が始まった！かつて誰にも負けたことがないというドラゴンボールの守護者タマガミ。しかしそのタマガミと互角にやりあう悟空に驚きを隠せないパンジたち。ヒートアップする闘いの行方は!?

第3魔界で活躍する悟空たちの噂は、たちまち魔界中に広まってしまう。面倒を避けるために変装をしてホテルを訪れるが、そこは油断のならない第3魔界。トウゾクたちに正体を見破られてしまった！

悟空たちが到着した次なる魔界は、一面に大きくウナバラが広がる神秘的な世界・第2魔界だった！新たな世界に驚きを受ける一行だったが、すぐにゴマーによって差し向けられた憲兵隊の襲撃を受けてしまう！